I use this function :

    def action_alert(self):

        user_ids = [21,6]  

        subject = f'Message from {self.env.user.name}:'

        body = f'Title of notification '

        for user_id in user_ids:

            user = self.env['res.users'].browse(user_id)

            if user.partner_id:

                channel = self.env['mail.channel'].search([

                    ('channel_partner_ids', 'in', [self.env.user.partner_id.id]),

                    ('channel_partner_ids', 'in', [user.partner_id.id]),

                    ('channel_type', '=', 'chat')

                ], limit=1)

                if not channel:

                    channel = self.env['mail.channel'].create({

                        'channel_partner_ids': [(4, self.env.user.partner_id.id), (4, user.partner_id.id)],

                        'channel_type': 'chat',

                        'name': 'Direct Message'

                    })

                channel.message_post(

                    subject=subject,

                    body=body,

                    message_type='comment',

                    subtype_id=self.env.ref('mail.mt_comment').id,

                    partner_ids=[user.partner_id.id]

                )

                self.message_post(

                    body=f'Body of message',

                    message_type='notification',

                    subtype_id=self.env.ref('mail.mt_note').id

                )

Best regards